数据集概述
本数据集包含工业机器人对数四元数插值方法在优化前后的实验原始数据、过程数据及最终结果，围绕位姿耦合优化主题展开，为研究工业机器人位姿插值方法的性能对比与优化效果提供数据支持。
文件详解
该数据集按研究场景和实验阶段分类存储，包含以下核心文件：
- 案例数据文件（位于Logarithmic Quaternion Interpolation Method for In/Research data/Case/目录下）：
- 优化前三次样条插值50个采样点的轴角数据.xlsx：记录优化前三次样条插值采样点的轴角信息
- 优化后三次样条插值50个采样点的轴角数据.xlsx：记录优化后三次样条插值采样点的轴角信息
- SLERP方法50个采样点的旋转轴数据.xlsx：记录SLERP插值方法采样点的旋转轴信息
- SLERP方法50个采样点的旋转角数据.xlsx：记录SLERP插值方法采样点的旋转角信息
- 优化前三次样条插值50个采样点的欧拉角数据.xlsx：记录优化前三次样条插值采样点的欧拉角信息
- 优化后三次样条插值50个采样点的欧拉角数据.xlsx：记录优化后三次样条插值采样点的欧拉角信息
- 优化前实验数据文件（位于Logarithmic Quaternion Interpolation Method for In/Research data/Experiment/Before Optimization/目录下）：
- axis-angle form.xls：优化前轴角形式数据文件
- Axis-angle_Rotation axis.xls：优化前轴角对应的旋转轴数据
- Axis-angle_Rotation angle.xls：优化前轴角对应的旋转角数据
- Axis-angle_Rotation angle_Difference result.xls：优化前旋转角差值结果数据
- data of angles between adjacent rotation axes.xlsx：优化前相邻旋转轴夹角数据
- quaternion form.xls：优化前四元数形式数据文件
- Position-posture synergy error子目录：包含优化前位姿协同误差相关数据，如Axis-angle_XYZ format.xlsx、final result.xlsx等
- The jitter of posture trajectory子目录：包含优化前位姿轨迹抖动相关数据，如Rotation angle _degree.xlsx、relative quaternion result.xlsx等
- 优化后实验数据文件（位于Logarithmic Quaternion Interpolation Method for In/Research data/Experiment/After Optimization/目录下）：
- axis-angle form.xls：优化后轴角形式数据文件
- Axis-angle_Rotation axis.xls：优化后轴角对应的旋转轴数据
- Axis-angle_Rotation angle.xls：优化后轴角对应的旋转角数据
- Axis-angle_Rotation angle_Difference result.xls：优化后旋转角差值结果数据
- data of angles between adjacent rotation axes.xlsx：优化后相邻旋转轴夹角数据
- Euler angle form.xls：优化后欧拉角形式数据文件
- XYZ format.xls：优化后XYZ格式数据文件
- Position-posture synergy error子目录：包含优化后位姿协同误差相关数据，如final result.xlsx、position after interpolation.xlsx等
- The jitter of posture trajectory子目录：包含优化后位姿轨迹抖动相关数据，如Rotation angle _degree.xlsx、relative quaternion result.xlsx等
适用场景
- 工业机器人运动控制研究：分析位姿耦合优化对机器人插值精度的影响
- 机器人插值算法对比：对比优化前后对数四元数插值与传统SLERP、三次样条插值方法的性能差异
- 机器人轨迹规划优化：研究位姿协同误差与轨迹抖动的优化策略
- 机器人运动学数据分析：基于轴角、欧拉角、四元数等数据开展机器人运动学相关分析
