数据集概述
本数据集包含UnATRaP项目于2017年4月11日进行的四次无人机飞行测试的完整日志记录。数据由ArduPlane 3.7.1飞控系统生成，涵盖MAVLink通信日志和DataFlash数据记录两种主要格式。数据集包含飞行轨迹、系统参数和任务描述等关键信息，总计二十四份文件，记录了不同时间段的飞行状态和性能参数。
文件详解
- MAVLink通信日志（.tlog格式）
- 文件数量：6个文件
- 文件格式：TLOG
- 字段映射介绍：包含无人机与地面站之间的实时通信数据，记录飞行控制指令、传感器读数、GPS定位等实时交互信息
- DataFlash数据记录（.bin格式）
- 文件数量：5个文件
- 文件格式：BIN
- 字段映射介绍：存储飞控系统内部运行数据，包括姿态角、速度、高度、电机状态等详细飞行参数
- Google Earth轨迹文件（.kmz格式）
- 文件数量：5个文件
- 文件格式：KMZ
- 字段映射介绍：包含飞行轨迹的空间地理信息，可在Google Earth中可视化显示无人机飞行路径
- 参数配置文件（.param格式）
- 文件数量：5个文件
- 文件格式：PARAM
- 字段映射介绍：记录飞控系统参数配置，包括PID控制器参数、传感器校准值等系统设置
- 其他辅助文件
- 任务描述文档：mission description.pdf（1个文件）
- 原始日志文件：.log格式（1个文件）
- GPS轨迹文件：.gpx格式（1个文件）
数据来源
UnATRaP飞行测试项目
适用场景
- 无人机飞行性能分析：基于MAVLink和DataFlash日志数据，分析无人机的飞行稳定性、控制精度和系统响应特性
- 飞行轨迹可视化研究：利用KMZ格式文件进行三维轨迹重建和空间路径分析
- 飞控系统参数优化：通过参数配置文件研究不同参数设置对飞行性能的影响
- 多架次飞行对比研究：分析同一天内四次飞行的数据差异，评估飞行一致性和可重复性
- 无人机通信协议验证：研究MAVLink协议在实际飞行环境中的通信可靠性和数据完整性
