数据集概述
本数据集包含UnATRaP项目于2017年5月19日进行的四次无人机飞行试验记录，由ArduPlane 3.7.1飞控系统生成。数据涵盖MAVLink通信日志（.tlog）、DataFlash数据记录（.bin）、飞行参数文件（.param）、航迹地图文件（.gpx、.kmz）及任务说明文档（.pdf），完整记录了飞行过程中的航迹、姿态、控制参数等关键信息。数据集共包含21个文件，适用于无人机性能分析和航迹研究。
文件详解
- MAVLink通信日志
- 文件格式：.tlog
- 字段映射介绍：记录飞控系统与地面站之间的实时通信数据，包含无人机状态、指令传输、传感器读数等MAVLink协议消息。
- DataFlash数据记录
- 文件格式：.bin
- 字段映射介绍：存储飞控系统内部高频数据，如陀螺仪、加速度计、GPS定位、电机输出等详细运行参数。
- 飞行参数文件
- 文件格式：.param
- 字段映射介绍：保存飞行器配置参数，包括PID控制器设置、飞行模式阈值、传感器校准值等。
- 航迹地图文件
- 文件格式：.gpx、.kmz
- 字段映射介绍：提供标准地理信息格式的飞行航迹数据，包含经纬度、海拔、时间戳，支持GIS软件可视化。
- 任务说明文档
- 文件格式：.pdf
- 字段映射介绍：描述飞行任务目标、环境条件和实验设计背景。
数据来源
UnATRaP项目（Unmanned Aerial Vehicle Trajectory and Performance）
适用场景
- 无人机性能评估：分析飞行稳定性、控制响应效率及传感器数据准确性。
- 航迹规划算法验证：基于实际飞行数据测试路径跟踪、避障算法的可行性。
- 通信协议研究：研究MAVLink协议在真实环境中的数据传输可靠性与延迟特性。
- 地理信息系统应用：结合.gpx/.kmz文件开展空域管理与航迹可视化研究。
- 飞控系统参数优化：利用.param和.bin文件调整控制器参数以提升飞行品质。
