数据集概述
本数据集为基于ABB RobotStudio的单机器人焊接工作站仿真数据，模拟真实焊接场景，采集机器人关节角度、TCP位姿、电机功率、速度、加速度等核心参数，包含多模态传感器数据，可用于工业机器人焊接场景的算法开发与性能分析。
文件详解
- readme.txt
- 文件格式：TXT
- 字段映射介绍：包含数据集概述、仿真设置、数据采集方式、关键参数说明及引用信息，说明02655_frame帧数据损坏需同步移除对应模态数据。
- dataset.zip
- 文件格式：ZIP
- 字段映射介绍：压缩包内包含仿真采集的多模态数据，涵盖参数：
- 视觉数据：3×256×256分辨率的单摄像头视图（归一化至[0,1]）
- 机器人状态参数：关节角度、TCP位置/姿态（四元数）、TCP速度/加速度、电机功率、制动距离、保持位置等，各参数含取值范围约束
数据来源
Löppenberg et al. (2024) 论文《Dynamic robot routing optimization: State-space decomposition for operations research-informed reinforcement learning》
适用场景
- 工业机器人焊接路径优化: 基于关节角度、TCP位姿等数据优化焊接轨迹，提升作业精度与效率。
- 机器人能耗分析: 利用电机功率参数研究焊接过程中机器人的能量消耗模式，优化节能策略。
- 多模态传感融合研究: 结合视觉数据与机器人状态参数，开发焊接质量检测或故障诊断算法。
- 强化学习算法训练: 作为仿真环境数据，支撑焊接场景下机器人控制相关的强化学习模型训练与验证。
- 机器人运动学建模: 基于关节角度、TCP速度/加速度等参数构建或验证机器人运动学模型。
