数据集概述
本数据集是论文《具有混合复杂肢体的并联机器人动力学——模块化建模与并行计算》的配套代码实现，包含基于李群的并联机器人运动学与动力学方程代码、三自由度Delta机器人示例，以及多语言代码导出文件，为并联机器人动力学建模提供可复用的实现工具。
文件详解
该数据集按功能目录组织，具体文件说明如下：
- 根目录（rcyzk45ktr-2/）：包含各功能子目录及对应README.txt说明文件
- CodeExport/目录：
- 格式：.c、.txt
- 内容：导出的C语言代码文件（如GeomInvMotoman1.c、EOMMotoman2.c等），实现运动学逆解、动力学方程等功能
- Example/目录：
- 格式：.nb、.txt
- 内容：DeltaDynamics_Motoman.nb（Mathematica笔记本，Delta机器人动力学示例）
- Mathematica/目录：
- 格式：.m、.txt
- 内容：SE3.m（李群实现）、KinematicsDynamics.m（运动学与动力学方程核心代码）
- Matlab/目录：
- 格式：.m、.mexw64、.c、.txt
- 内容：InvKinDyn_Motoman.mexw64（编译后的MEX文件）、TestInvKinDyn_Motoman_StraightLine.m（测试脚本）
数据来源
A. Mueller论文《Dynamics of Parallel Manipulators with Hybrid Complex Limbs - Modular Modeling and Parallel Computing》配套代码
适用场景
- 机器人学研究：用于并联机器人动力学建模与仿真分析
- 工程应用开发：为Delta机器人等并联机构的运动控制提供代码实现参考
- 跨平台代码复用：支持Mathematica建模到C语言、Matlab的代码导出与验证
- 学术研究复现：辅助复现论文中的并联机器人动力学建模方法
