数据集概述
本数据集包含2020年法国南特IPIN竞赛第四赛道（基于足部IMU的定位，场外）的相关数据与辅助材料，涵盖竞赛说明文档、传感器数据文件、传感器数据表及评估脚本，为足部惯性定位技术研究提供支持。
文件详解
- 竞赛说明文档：
- track4_ipin2020competition.pdf：PDF格式，包含竞赛招募信息及技术附件，描述竞赛规则与数据细节
- 日志文件目录（01-Logfiles）：
- HKB08.zip：用于传感器偏差估计，含4个文件：HKB08_mag.csv（磁力计数据）、HKB08_sti.csv（惯性数据）、HKB08_ublox.ubx（GNSS数据）、HKB08_INFO.txt（信息文件）
- HKB43.zip：用于轨迹估计，含4个文件：HKB43_mag.csv（磁力计数据）、HKB43_sti.csv（惯性数据）、HKB43_ublox.ubx（GNSS数据）、HKB43_INFO.txt（信息文件）
- 辅助材料目录（02-Supplementary_Materials）：含不同传感器的数据表文件
- 评估目录（03-Evaluation）：含计算竞赛指标（所有评估点的第75百分位数）的脚本及真值CSV文件
数据来源
Zenodo
适用场景
- 惯性导航算法研究：用于测试足部IMU定位算法的精度与鲁棒性
- 传感器数据融合分析：探究磁力计、惯性测量单元与GNSS数据的融合方法
- 定位技术竞赛验证：复现IPIN2020竞赛第四赛道的评估流程与结果
- 足部定位技术优化：基于真实场景数据优化轨迹估计与偏差补偿方案
