数据集概述
本数据集为硕士项目“基于射频信号强度的移动机器人户外定位系统”的实验数据，通过扩展卡尔曼滤波和增强扩展卡尔曼滤波算法，融合里程计、陀螺仪和接收信号强度指示器（RSSI）数据实现移动地面机器人轨迹恢复，包含两组实验数据。
文件详解
- 文件名称：experiment_1.zip
- 文件格式：ZIP
- 字段映射介绍：包含停车场环境下的ROS压缩数据包（rosbags），记录数据包括轮式里程计、IMU加速度/角速度、3组收发器对的RSSI、常规GPS位置、RTK GPS真值位置
- 文件名称：experiment_2.zip
- 文件格式：ZIP
- 字段映射介绍：包含停车场与树木建筑遮挡的花园环境下的ROS压缩数据包（rosbags），记录数据包括轮式里程计、IMU加速度/角速度、3组收发器对的RSSI，无GPS数据
数据来源
MSc项目“Outdoor Localization System for Mobile Robots Based on Radio-Frequency Signal Strength”
适用场景
- 移动机器人定位算法验证: 用于测试扩展卡尔曼滤波、增强扩展卡尔曼滤波在多传感器融合定位中的性能
- 射频信号定位研究: 分析RSSI数据在户外不同环境下的定位精度与稳定性
- GPS受限环境定位方案评估: 对比开放停车场与树木建筑遮挡环境下的定位效果差异
- 多传感器融合技术研究: 探索里程计、IMU与RSSI数据融合的轨迹恢复方法优化
