数据集概述
本数据集包含用于抓取性地图（Graspability maps）的基础形状点云模型及对应图片，涉及球体、立方体、圆锥体等多种几何形状和抓取器模型，为机器人抓取运动规划、抓取器设计分析及抓取模型学习提供基础数据支持。
文件详解
该数据集包含12个文件，具体说明如下：
- 图片文件（.jpg格式，共6个）：
- 包含各基础形状的可视化图片，如torus(0.5,4).jpg、cone(3,4.5,10).jpg、gripper(4.7).jpg、box(4,8,18).jpg、sphere(5).jpg、pole(2,20).jpg
- 图片名称包含对应形状的关键参数（如球体半径、立方体尺寸等）
- 文本文件（.txt格式，共6个）：
- 包含各基础形状的点云数据，以x、y、z坐标形式存储，如sphere(5).txt、box(4,8,18).txt、cone(3,4.5,10).txt、gripper(14.7).txt
- 文本内容为三维坐标数值序列，用于表示形状的点云结构
适用场景
- 机器人抓取规划研究：用于机器人抓取运动规划算法的直接应用
- 抓取器设计分析：作为抓取数据库支撑抓取器设计优化
- 抓取模型学习：为机器学习抓取模型提供基础训练数据
- 机器人视觉研究：用于机器人视觉系统中几何形状识别与定位分析
