数据集概述
本数据集为Gazebo虚拟环境中的任务-状态-动作（TSA）演示数据集，包含100个任务演示和2种姿态设置。涵盖任务提示、动作选项图像描述及地图信息等内容，总计6个文件，支持机器人学习领域的相关研究。
文件详解
- H5文件（科学文件）
- 文件名称：tsa_combined.h5、poses_2024-04-25_15-00-52.h5
- 文件格式：H5
- 字段映射介绍：包含任务-状态-动作演示数据及姿态相关数据，具体字段未详细说明
- TXT文件（文档文件）
- 文件名称：tsa_combined_tasks.txt、poses_2024-04-25_15-00-52_tasks.txt
- 文件格式：TXT
- 字段映射介绍：包含任务提示文本，如“Go to the fridge”等重复任务指令
- JSON文件（数据文件）
- 文件名称：poses_2024-04-25_15-00-52_mapinfo.json、tsa_combined_mapinfo.json
- 文件格式：JSON
- 字段映射介绍：包含地图信息，结构为对象类型，包含resolution（分辨率）、width（宽度）、height（高度）、origin（原点）等键值对
适用场景
- 机器人任务学习研究：用于训练机器人理解并执行特定任务，如导航至冰箱等
- 动作选项图像描述分析：结合action_annotation.h5文件，研究动作选项的图像特征与任务的关联
- 虚拟环境地图信息应用：利用JSON文件中的地图参数，构建或优化Gazebo虚拟环境
- 任务提示与动作关联分析：通过TXT文件中的任务提示与H5文件中的动作数据，探索任务与动作的映射关系
