数据集概述
本数据集由马拉加大学采集，包含通过RGB-D传感器在机器人上捕获的25个办公室场景数据。数据集涵盖点云文件、元数据文件、处理代码及说明文档，可用于机器人环境感知相关研究，总计29个文件。
文件详解
- 点云数据文件
- 文件名称：office_2.pcd、office_3.pcd、office_6.pcd、office_9.pcd、office_10.pcd、office_11.pcd等（共12个）
- 文件格式：PCD
- 字段映射介绍：包含机器人采集的办公室场景三维点云数据，记录场景的空间结构信息
- 元数据文件
- 文件名称：office_1.xml、office_5.xml、office_7.xml、office_9.xml、office_12.xml等（共12个）
- 文件格式：XML
- 字段映射介绍：对应办公室场景的元数据信息，补充点云数据的场景描述
- 数据处理文件
- 文件名称：Processed_data.m
- 文件格式：.m
- 字段映射介绍：用于数据集处理的代码文件
- 说明与许可文件
- 文件名称：LICENSE、license-GPLv3、AUTHORS、README
- 文件格式：无扩展名
- 字段映射介绍：包含数据集的版权声明、作者信息、使用许可及数据集说明文档
数据来源
马拉加大学Machine Perception and Intelligent Robotics（MAPIR）实验室
适用场景
- 机器人环境感知研究：用于机器人对办公室场景的三维空间结构感知与理解
- 机器人视觉算法验证：支持点云数据处理、场景重建等机器人视觉算法的测试与优化
- 办公室场景建模：基于RGB-D数据构建办公室环境的三维模型
- 机器人导航训练：为机器人在室内办公室环境中的自主导航提供场景数据支持
