数据集概述
本数据集记录了Seafar船舶导航过程中的GPS与IMU传感器数据，包含经纬度、航向、速度等GPS信息，以及姿态角、角速度、加速度等IMU信息。所有加速度值已进行重力补偿处理，数据文件经清洗后整合为单一JSON格式文件。
文件详解
- 文件名称：cleaned_imu_gps_data.json
- 文件格式：JSON
- 字段映射介绍：
- GPS数据字段：heading_degrees（航向，单位度）、rot_degrees_min（旋转速度，单位度/分钟）、lat_degrees（纬度，单位度）、lon_degrees（经度，单位度）、sog_kph（对地速度，单位公里/小时）
- IMU数据字段：roll_degrees（横滚角，单位度）、pitch_degrees（俯仰角，单位度）、yaw_degrees（偏航角，单位度）、roll_rate_rad_min（横滚角速度，单位弧度/分钟）、pitch_rate_rad_min（俯仰角速度，单位弧度/分钟）、yaw_rate_rad_min（偏航角速度，单位弧度/分钟）、accel_x_ms2（X轴加速度，单位米/秒²，重力补偿后）、accel_y_ms2（Y轴加速度，单位米/秒²，重力补偿后）、accel_z_ms2（Z轴加速度，单位米/秒²，重力补偿后）、yaw_rate_degrees_min（偏航角速度，单位度/分钟）
适用场景
- 船舶导航系统性能评估: 分析GPS与IMU数据融合后的导航精度、稳定性及动态响应特性。
- 传感器数据融合算法研究: 用于验证和优化船舶导航场景下GPS与IMU的融合算法（如卡尔曼滤波）。
- 船舶运动状态分析: 基于姿态角、角速度和加速度数据，研究船舶在航行过程中的运动状态和稳定性。
- 导航数据清洗与预处理技术验证: 作为已清洗的传感器数据样本，用于测试导航数据清洗算法的有效性。
